仿真人形機器人

2024世界人工智能大會于7月4日在上海開幕，大會有25款人形機器人亮相，它的產業化進度已經超出市場預期。在世博展覽館中廳，由15款18臺人形機器人組成的人形機器人陣列能同時做揮手，抱拳等動作，采用了達闥海睿機器人大腦控制方案，展現出機器人技術的協同效應和人形機器人在“異構群智”（群體智能控制）方面的巨大突破，吸引了觀眾目光。

這15款機器人到底來自哪些企業？機器人大講堂逐一進行了剖析。

（1）OpenLoong-Healthy Loong

青龍人形機器人，由國家地方共建人形機器人創新中心自主研發，青龍機器人采用自主研發、高仿生、擬人運動控制人形機器人本體系統，身高 185 厘米，體重 80公斤，全身多達 43 個主動自由度；采用驅傳感控一體化高爆發關節模組(高密度、高緯度、高速度、高剛度)；2類10種31個關節，關節最大扭矩:396Nm，峰值扭矩密度:200Nm/kg。基于強對標、多模態、通用化和智能化的四大原則，控制端：采用了“朱雀”大腦多模態模型負責人機交互和決策，而“玄武”小腦任務執行模型則復制軌跡規劃和控制。

（2）卓益得-行者二號

X02-lite，是卓益得面向科研教育、交互服務和家庭康養等場景，研制的安全實用人形機器人。作為全球首款肌腱驅動雙足機器人，1.6米的身高和僅28公斤的重量，使其具備了6小時超長行走續航，以及家庭服務級別的安全性和適應性。而獨創的肌腱驅動技術，可以使他承受自身3到4倍的負重要求。

（3）清寶機器人

清寶機器人是上海清寶引擎機器人有限公司制造，清寶引擎坐落于寶山環上大科技園1號基地，2021年成立，核心技術以機器人面部微表情、靈巧手、身體控制為三大亮點。清寶機器人最高有52個自由度、臉部像真人帶有多種微表情、兼具視覺和人機對話功能、手臂可以拿2公斤物品，這款機器人不僅可以通過5g或者北斗衛星與機器人實時連接，還可以快速根據問題給出答案，并能在接收到指令后動嘴唱歌，揮舞雙手做出舞蹈動作。

（4）智元遠征A2

今年8月，智元機器人公司彭志輝在上海發布了研發的人形機器人樣機“遠征A1”，遠征A1’發布后，智元并沒有止步，‘遠征A2’是智元第二代面向商用的開發的人形機器人。產品解決、優化了“遠征A1”上眾多穩定性和可靠性缺陷，大幅提升了機器人的運動能力上限，并引入了多個自主研發的關鍵核心零部件，整機自由度也有所提升。該機器人搭載智元新研發的具身智能框架，讓通用機器人擁有了一個通用AI大腦，在自主任務執行方面的能力可以滿足柔性制造、交互服務等需求。（現場并未見到智元遠征A2機器人展示）

（5）傅利葉GR-1

GR-1是傅利葉公司生產的首臺具備端到端環境感知能力的人形機器人，其身高1.65米，體重55公斤，全身自由度達40個，最大關節模組峰值扭矩可達300NM，步行速度可達到5KM/h，負重50公斤。這款機器人有高度仿生的軀干構型、擬人的運動控制，具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗沖擊干擾等運動功能，結合認知智能，能夠與人協同完成動作，GR-1本體具備多樣化的任務執行能力以及在復雜環境中的卓越感知能力，能夠為有科研能力的伙伴打造一個開放的軟硬件平臺，在此基礎上深化具身智能技術的應用，軟硬件協同升級推動產業發展，在工業、康復、居家、科研等多應用場景潛能巨大。

（6）電科機器人一號

電科機器人一號是中國電子科技集團公司第二十一研究所（以下簡稱“中國電科21所”）自主研發的人形機器人，身高162厘米，體重60千克，擁有39個自由度（包括手指關節），單臂最大負載5千克，雙臂最大負載10千克，最快行走速度可達5千米/時，整體以銀灰色為主，實現了在草地、碎石路面、斜坡等非平整路面的穩定行走，具備初步的抗干擾能力和靈巧作業能力，實現了防踹、防推、搬運紙箱、倒水、精密操作等功能，還可完成拿水杯、搬箱子等靈巧操作。

（7）星動紀元-星動一號

XBOT是北京星動紀元科技有限公司（Robot Era）開發的全尺寸人形機器人，也是世界首登長城的人形機器人。XBOT身高1.65米，采用星動紀元自研的高扭矩密度模塊化關節模組搭建，搭載12個主動自由度的靈巧手，基于Humanoid-Gym人形機器人端到端強化學習訓練框架，近期該公司還提出了去噪世界模型學習（DWL）技術，在全球范圍內首次實現了人形機器人通過端到端強化學習（RL）和無樣本仿真到真實的轉換。能極大縮小機器人運動控制訓練過程中仿真訓練與現實之間的差距，賦予機器人穿越多樣化和復雜地形的能力，適用于各類具有挑戰性的現實世界地形，已經可以在草坪、石子路、雪地上穩定行走，還能完成諸多復雜動作，比如上下樓梯、背負重物、深蹲、跳躍，甚至還能舉重。

（8）開普勒先行者K1

開普勒先行者K1是上海開普勒探索機器人有限公司制造的通用人形機器人，無限接近人類形態，擁有高度仿生的類人行結構和運動控制，全身最多達40個全身自由度。采用自研算法，實現人形機器人預設動作與端到端全自主規劃相結合模式及精準控制，全身配備高性能GPU主板、純視覺識別和導航方案在內的多樣傳感器。值得注意的是，該機器人采用自研行星滾柱絲杠執行器，集成滾柱絲杠、驅動器、減速器及編碼器為一體，比普通電機定位更精準、爆發力更強、響應更迅速、應對更多復雜任務，能為智能制造、倉儲物流、智慧巡檢、安保巡邏、高危作業、商業服務、科研教育等行業提供自動智能化解決方案。

（9）小蟹

小蟹是無錫巨蟹智能驅動科技有限公司研發搭建的人形機器人，采用其自主研發生產的零部件組成，產品以高精度、高效率和高可靠性為特點，充分展示了公司在人形機器人領域的強大實力和創新成果。作為零部件研制商，無錫巨蟹智能驅動有限公司始建于2019年，系江蘇省重點智能制造企業。公司擁有3000平米研制基地，強大的研發、制造、客戶服務及管理團隊，掌握原材料、熱處理、加工工藝、設計仿真等關鍵技術。

（10）樂聚-夸父4代

夸父機器人是樂聚公司最新一代的人形機器人，發布于2023年12月，是國內首款可跳躍、可適應多地形行走的開源鴻蒙人形機器人，重約45kg，全身26個自由度，行走速度最高可達4.6km/h，可快速連續跳躍，跳躍高度超20cm，搭載自研一體化關節和深度攝像頭，可實現全方位視覺感知。該機器人此前亮相于華為開發者大會2024，是國內首款搭載鴻蒙操作系統的全尺寸人形機器人。據介紹，這款機器人搭載盤古具身智能大模型，不僅能夠實現全方位視覺感知，還具備跳躍能力，能夠多地形行走。現場人員表示，這款機器人目前已經開始量產，價格預估在60-80萬元人民幣。

（11）達闥-XR4“七仙女”小紫

XR4人形機器人由達闥股份制造，具有高度仿生的機械結構、超過50個智能柔性關節，以及每小時3.5公里的快速移動能力，小紫不僅展現了令人贊嘆的運動性能，還在模擬學習、數字孿生強化學習等方面展現出了前沿的技術實力，大會期間，首批限量100臺的XR4還開啟預售。

（12）宇樹-H1

H1是宇樹科技的制造，這款機器人目前是全球首款擁有原地后空翻能力的全尺寸電驅人形機器人。它采用輕量化材料設計，身高約1.8米，整體重量只有47千克，整身擁有19個自由度，行走姿態輕盈穩健，步行速度在1.5米/秒，與成人步速相當。尤為突出的是H1腿部關節電機部分，峰值扭矩達到了360N·m，并且配合中空軸線和雙編碼器，是目前世界上同類規格機器人中功率性能最高的人形機器人。H1機器人單臺售價約65萬元，已向市場銷售100多臺，主要賣給大學、科研機構。

（13）松延動力-Song

Song人形機器人由松延動力Noetix研發制造，是一款全尺寸高自由度的通用人形機器人，具備高力矩密度、高動態響應，高精度力控等特點，公司自研混合算法結合Model Base MPC及Deep RL，能實現系統級全局最優運動控制。

（14）光華一號 Guanghua No.1

光華一號由復旦大學工程與應用技術研究院智能機器人研究院研發，是展示中一家由高校研發帶來的人形機器人。“光華一號”在外形上與人類相近，身高165，體重62，全身擁有45個變傳動比的混聯智能關節和層次化生成式具身大腦模型，以最小自由能原理驅控關節、軀體和全身，能夠自如地擺動手臂和直立行走。復旦大學工程與應用技術研究院副院長、智能機器人研究院院長甘中學介紹，光華一號能在面部顯示屏上做出喜、怒、哀、樂四種表情，是一種情感高度仿人的柔性精巧作業機器人，主要用于養老、護理場景旨在成為老年人身邊的“保健醫生”，目前，這款機器人還處于實驗室研發階段準備在多地開展測試并不斷優化護理功能。

（15）鈦虎瑤光 T170A

瑤光 T170A是上海鈦虎機器人自主研發的系列人形機器人，鈦虎機器人科技（上海）有限公司成立于2020年8月，該機器人主打輕量化設計，1.7米的身高自重48千克，相比于行業同類型機器人60-70千克的自重輕便不少，搭配其最新的一體化關節設計，最大髖關節峰值扭矩高達490Nm，新一代關節架構關節峰值扭矩密度可達到222Nm/kg，在整體外徑120mm的情況下，中空孔直徑31.5mm，能夠更好地滿足人形機器人電源線，網線等線纜過線要求，機器人能夠實現單腿跳躍操作。

除此之外，機器人大講堂認為，還有兩個值得關注的機器人。

（1）特斯拉

此次特斯拉將帶來人形機器人擎天柱二代（Optimus）的模型機。此前，這款機器人曾在馬斯克社交平臺的視頻中進行過披露，很少在展會露面。由于采用了視覺感知方案和神經網絡技術，擎天柱二代可以完成路徑規劃、物體識別等功能，相較一代擁有更大操作自由度。現場的工作人員告訴記者，這款機器人可以行走、蹲下，甚至可以做瑜伽等復雜的動作。

（2）傲鯊智能

傲鯊智能帶來了人形外骨骼復合機器人啟元ETH 01，身高190cm，27個自由度，體重120KG，續航時間2小時，末端負載40KG，搭載4-8個力學傳感器，支持275TOPS算力，搭載自研三爪形態，能作為人形機器人和外骨骼機器人兩種形態，輕松打通多重場景，結合力控與感知能力，可靠靈活可以完成復雜作業環境任務。

目前2024世界人工智能大會暨人工智能全球治理高級別會議仍在進行中，以上這些人形機器人，你最喜歡哪一個？